型号

KV-7500

KV-7300

类型

CPU单元

性能规格

运算控制方式

存储程序方式

输入输出控制方式

刷新方式

程序语言

扩展梯形图、KV 脚本、助记符

指令数量

基本指令：80 种 181 句
应用指令：50 种 67 句
运算指令：125 种 318 句
扩展指令：76 种 131 句
合计：331 种 697 句

指令执行速度

基本指令：zui小 0.96 ns
应用指令：zui小 5.75 ns
双精度浮动小数点指令：zui小 58 ns

CPU 存储器容量

64 MB

21 MB

程序容量

约 1,500k 步

约 160k 步

单元zui大安装数

16 台 (仅 KV-7000 系列扩展单元)
48 台 (KV-7000 系列扩展单元、KV-5000/3000 系列扩展单元 (使用扩展单元 (KV-EB1) 时))

zui大 I/O 点数

扩展时 zui大 3,072 点 (KV-EB1S/KV-EB1R：使用 2 台、使用 64 点单元时)

位软元件

输入继电器 R

合计 16,000 点 1 位

输出继电器 R

内部辅助继电器 R

链接继电器 B

32,768 点 1 位

内部辅助继电器 MR

64,000 点 1 位

锁存继电器 LR

16,000 点 1 位

控制继电器 CR

1,280 点 1 位

字软元件

计时器 T

4,000 点 32 位

计数器 C

数据存储器 DM

65,535 点 16 位

扩展数据存储器 EM

文件寄存

当前组 FM

524,288 点 16 位

连号方式 ZF

链接寄存器 W

32,768 点 16 位

临时数据存储器 TM

512 点 16 位

变址寄存器 Z

12 点 32 位

控制存储器 CM

6,000 点 16 位

注释、标号主机存储数

软元件注释

约 224,000 个

约 102,000 个

标号

约 285,000 个

约 131,000 个

停电待机功能

程序存储器

闪存 ROM、可改写 1 万次

软元件

非挥发性 RAM

日历计时器

备份用电容器 约 15 天 (25 °C)
(使用 KV-B1 (电池) 时 约 5 年 (25 °C))

自我诊断功能

CPU 异常、RAM 异常、其他

一般规格

电源电压

KV-5000/3000 系列使用扩展单元的系统构成时：24 VDC (±10 %)
KV-7000 系列仅有扩展单元的系统构成时：24 VDC (-15 %/ 20 %)

使用环境温度

KV-5000/3000 系列使用扩展单元的系统构成时：0 至 50 °C (不结冰)
KV-7000 系列仅有扩展单元的系统构成时：0 至 55 °C (不结冰)

使用环境湿度

KV-5000/3000 系列使用扩展单元的系统构成时：10 至 95 % RH (无凝露)
KV-7000 系列仅有扩展单元的系统构成时：5 至 95 % RH (无凝露)

保存环境温度

KV-5000/3000 系列使用扩展单元的系统构成时：-20 至 70 °C
KV-7000 系列仅有扩展单元的系统构成时：-25 至 75 °C

KV-5000/3000 系列使用扩展单元的系统构成时：-20 至 70 °C
KV-7000 系列仅有扩展单元的系统构成时：-25 至 75 °C

保存环境湿度

KV-5000/3000 系列使用扩展单元的系统构成时：10 至 95 % RH (无凝露)
KV-7000 系列仅有扩展单元的系统构成时：5 至 95 % RH (无凝露)

使用环境

无大量尘埃、腐蚀性气体

使用海拔

2,000 m 以下

污染等级

2

抗噪性

1,500 Vp-p 以上、脉冲宽度 1 µs、50 ns (由干扰模拟器得出)、遵循 IEC 标准 (IEC61000-4-2/3/4/6)

耐电压

1,500 VAC、1 分钟 (电源端子与输入输出端子之间以及全部外部端子和外壳之间)

绝缘电阻

50 MΩ 以上 (500 VDC 兆欧表测量电源端子与输入输出端子之间以及全部外部端子和外壳之间)

耐振动

断续振动时

频率 5 至 9 Hz

单振福 3.5 mm*1

频率 9 至 150 Hz

加速度 9.8 m/s2*1

连续性振动时

频率 5 至 9 Hz

单振福 1.75 mm*1

频率 9 至 150 Hz

加速度 4.9 m/s2*1

耐冲击

加速度 150 m/s2、作用时间 11 ms、X,Y,Z 各方向 2 次

内部消耗电流

200 mA 以下

重量

CPU 单元：约 270 g
总线连接单元：约 130 g、KV-B1 (电池)：约 10 g

*1 JIS B 3502 遵循 IEC61131-2、扫描次数：X,Y,Z 各方向 10 次 (100 分钟)

型号

KV-PU1*1

类型

AC 电源单元

输入电源电压

100 至 240 VAC ( 10 %、-15 %) (50/60 Hz)

输出电压

24 VDC ±10 %

输出容量

1.8 A (对各种单元的供给和服务电源的总和)

功率消耗

0.96 A 以下

瞬停时间

20 ms 以下 (以额定输入输出为条件)

启动时间

zui大 3 秒以下

错误输出

输出形态

继电器 (B 接点)

额定负载

24 VDC 0.5 A

ON 电阻

50 mΩ 以下

响应时间

OFF → ON：10 ms 以下、ON → OFF：5 ms 以下

继电器寿命

电气寿命：10 万次以上 (20 次/分)、机械寿命：2,000 万次以上

更换继电器

不可

重量

约 300 g

*1 KV-7000 系列专用

型号

KV-SIR32XT*1

类型

高速输入输出单元

外部连接方式

连接器 (MIL 规格)*2

输入

输入点数

32 点

输入模式

24 VDC 模式、5 VDC 模式*3 (有过电压保护功能*4)

输入zui大电压

24 VDC 模式：28.8 VDC、5 VDC 模式：5 VDC 模式

输入额定电压

24 VDC 模式：24 VDC 5.1 mA、5 VDC 模式：5 VDC 8.8 mA

zui小 ON 电压

24 VDC 模式：19 V、5 VDC 模式：3.5 V

zui大 OFF 电流

24 VDC 模式：1.5 mA

zui大 OFF 电压

5 VDC 模式：1.5 V

通用方式

16 点/1 公共点 (2 端子)*5

输入时常数

1 µs/10 µs/20 µs/100 µs/500 µs/1 ms/5 ms/10 ms/50 ms

输入阻抗

24 VDC 模式：4.4 kΩ
5 VDC 模式：350 Ω

输出

输出点数

32 点

输出形态

MOSFET (N-ch) (有过电流保护功能)*6

额定负载

30 VDC、0.2 A (1.6 A/1 公共点)

OFF 时漏电电流

100 µA 以下

ON 时残余电压

0.5 VDC 以下

通用方式

16 点/1 公共点 (2 端子)*5

动作时间

OFF→ON：1 µs 以下 (负载：5 mA 至 200 mA)
ON→OFF：5 µs 以下 (负载：5 mA 至 200 mA)

内部消耗电流

130 mA 以下

重量

约 190 g

*1 KV-7000 系列专用
*2 未配备连接器型 I/O 单元用连接器。备有 MIL 40 针小型连接器套件 OP-51404、MIL40 针连接器套件 OP-22184。
*3 VDC 模式仅可使用 IN100 至 IN115。
*4 检测出过电压时，电源的开关或 PRG → RUN 为止，通用公共点内的所有输入均会 (IN100 至 IN115) 关闭。
*5 输入的 COM (COM0、COM1)、输出的 COM (COM2、COM3) 4 个 COM 各自独立。各 COM 有二个端子在内部呈现短路状态。
*6 只要有 1 点检测出过电流，通用公共点 (COM2：OUT200 至 215、COM3：OUT300 至 315) 内的所有输出将会反复进行保护动作 (输出 OFF) 与自动复归，直到排除主要原因为止。

型号

KV-SAD04*1

类型

高速模拟量输入单元

模拟量输入点数

4 点 (差分输入)

模拟量输入范围 (分辨率)

电压

-10 至 10 V (0.5 mV 1/40,000)
-5 至 5 V (0.25 mV 1/40,000)
0 至 10 V (0.5 mV 1/20,000)
0 至 30 V (1.5 mV 1/20,000)
0 至 5 V (0.25 mV 1/20,000)
1 至 5 V (0.25 mV 1/16,000)

电流

0 至 20 mA (1 µA 1/20,000)
4 至 20 mA (1 µA 1/16,000)

输入阻抗

电压：1 MΩ、电压：250 Ω

转换速度

10 µs/ch

转换精度

25 °C ±5 °C：±0.1 % (±20 digit)
0 至 55 °C：±0.2 % (±40 digit)

绝缘方式

单元 - CPU 之间：光电耦合器绝缘、ch 间：非绝缘

对zui大输入

电压：-15 V 至 35 V、电压：30 mA

内部消耗电流

80 mA 以下

重量

约 130 g

*1 KV-7000 系列专用

型号

KV-SDA04*1

类型

高速模拟量输出单元

模拟量输出点数

4 点

模拟量输出范围 (分辨率)

电压

-10 至 10 V (0.5 mV 1/40,000)
0 至 10 V (0.5 mV 1/20,000)
0 至 5 V (0.25 mV 1/20,000)
1 至 5 V (0.25 mV 1/16,000)

电流

0 至 20 mA (1 µA 1/20,000)
4 至 20 mA (1 µA 1/16,000)

转换速度

10 µs/ch

转换精度

25 °C ±5 °C：±0.1 % (±20 digit)
0 至 55 °C：±0.2 % (±40 digit)

绝缘方式

单元 - CPU 之间：光电耦合器绝缘、ch 间：非绝缘

zui小负荷电阻

电压：1 kΩ

zui大负荷电阻

电流：500 Ω

内部消耗电流

170 mA 以下

重量

约 140 g

*1 KV-7000 系列专用

型号

KV-XH16ML

KV-XH04ML

类型

定位、运动单元

控制轴数

16 轴 (含虚拟轴)

4 轴 (含虚拟轴)

占用软元件

继电器：2,112 点 (132 ch)、数据存储器：4 字

继电器：576 点 (36 ch)、数据存储器：4 字

输出格式

MECHATROLINK-III

可连接的CPU 单元

KV-7500/7300

刷新

自动刷新、直接刷新、单元间同步刷新

控制模式

位置控制、转矩控制、速度控制、ML-III 指令、I/O 控制

控制周期

62.5 µs 以上 (使用 SV2 系列时：125 µs 以上)

500 µs 以上

启动时间

125 µs

500 µs

轴控制功能执行方法

梯形图程序、单元程序 (流程、C 语言)

梯形图程序、单元程序 (流程)

单元程序容量

3 MB (zui大块数约 20,000 点)

流程

zui大流程数

256 个

同时活数

无上限

内部数据存储器

524,288 字

位置单位

mm、deg (角度)、PLS (脉冲数)、小数点位置 0 至 9 位、有单位转换功能

累积地址

-2,147,483,648 至 2,147,483,647 单位

定位控制

定位模式

对值/相对值

位置设定范围

-2,147,483,648 至 2,147,483,647 单位

插补

直线插补 (zui大 16 轴)、圆弧插补、螺旋插补

一次动作地址

-2,147,483,648 至 2,147,483,647 单位

加减速曲线

直线、SIN

加减速时间

0 至 65,535 ms

M 代码

1 至 65,000、WITH/AFTER 模式

传感器定位

通过外部输入的速度→位置切换控制

点数

100 点/轴 (使用流程，也可控制 100 点以上的轨迹)

特殊功能

同步型跟踪控制/位置跟踪控制

同步控制

输入

外部参照、指令坐标、当前坐标

输入过滤器

防止反转功能

离合器

从直接、滑动、随动中选择

凸轮

分辨率：2,048 至 32,768、数据数：4 至 64 (根据分辨率发生变化)

动作中补偿

基于辅助轴的补偿、相位补偿、步进角补偿

原点复位

原点复位方式

数据设置式、DOG 式 (接触)、DOG 式 (可有/无 Z 相)、
DOG 式寸动 (可有/无 Z 相)、Z 相立即原点复归、
原点传感器 and Z 相、限位开关上升沿、原点传感器中间点/上升沿

JOG/ 寸动

JOG (高速/低速)、寸动 (可脉冲数)

示教

当前坐标示教

保存数据

点参数 (各轴)、同步参数 (各轴)、凸轮数据、
单元程序、伺服参数、可进行 RUN 中的设定读写 (一部分有限制)

输出显示

LINK、CONNECT、错误状态

自我诊断功能

可通过硬件异常、各种参数错误、错误编号、信息进行诊断

参数设定

可通过 KV STUDIO、梯形图程序、单元程序进行设定

数据备份

坐标：非挥发性存储器备份 (次数无限制)
参数设定：闪存 ROM 备份 (改写 2 万次)

内部消耗电流

400 mA 以下

160 mA 以下

重量

约 280 g

约 190 g

型号

KV-SH04PL*1

类型

高速定位单元

控制轴数

4 轴

输入

正 (负) 方向限位开关/原点传感器/停止传感器/连续即时启动、各轴 1 点共 4 点、可输入 24 VDC
强制停止输入：全轴通用 1 点、可输入 24 VDC
Z 相输入 (-)/伺服结束/伺服就绪/驱动器报警、各轴 1 点共 4 点、可输入 5 VDC

输出

脉冲输出 (差分线驱动器时)：相当于 AM26C31 (zui大 20 mA)
脉冲输出 (集电极开路时)：额定负载 30 VDC 0.1 A 以下
驱动器报警复位/伺服ON/偏差计数器清除、额定负载：30 VDC 0.1 A 以下

输出频率

1 Hz 至 8 MHz

输出格式

差分线驱动器/集电极开路 (使用硬件开关切换各轴)
1 脉冲方式/2 脉冲方式/2 相 1 倍频/2 相 2 倍频/2 相 4 倍频

控制模式

标准模式、高速模式

控制周期

标准模式：500 µs、高速模式：62.5 µs

启动时间

标准模式：500 µs 以上、高速模式：8 µs 以上 (连续即时启动： 1 µs)

基本动作

标准模式：原点复归/JOG、直线插补 (2 至 4 轴)、位置控制 (ABS/INC)、速度控制 (正/负)
高速模式：原点复归/JOG、位置控制 (ABS/INC)、速度控制 (正/负)

功能

标准模式：
速度更改/目标更改/停止传感器、速度倍率/角停止、连续运行中断/强制下一点、位置跟踪控制/同步型跟踪控制
高速模式：
速度更改/目标更改、停止传感器/连续即时启动

位置单位

标准模式：mm、deg (角度)、PLS (脉冲数)、小数点位置 0 至 9 位、单位转换功能
高速模式：PLS (脉冲数)

定位控制

位置设定范围

-2,147,483,648 至 2,147,483,647

加减速曲线

标准模式：直线/SIN、高速模式：直线

加减速度

加速/减速、单独设定

加减速时间

标准模式：0 至 65,535 ms

M 代码

0 至 65,000、WITH/AFTER 模式

点数

100 点/轴

原点复位

原点复位方式

DOG 式 (有 Z 相/无 Z 相/接触)、DOG 式寸动 (有 Z 相/无 Z 相)*2、
原点传感器 (边缘/中间点/Z 相)、限位开关边缘、Z 相立即原点复归、数据设置式

JOG/ 寸动

寸动 (可脉冲数)*2、JOG

示教

当前坐标示教

24 V 电源输入 (I/O)

24 VDC (-15 %/ 20 %)

5 V 电源输出

5 VDC (±10 %)、200 mA 以下

其他功能

单元中断、单元间同步产生的多轴同时启动

内部消耗电流

200 mA 以下、外部 I/O ：260 mA 以下

重量

约 230 g

*1 KV-7000 系列专用
*2 无法设定高速模式